El exoesqueleto de rehabilitación de la marcha ALICE: análisis dinámico y evaluación del sistema de control utilizando cuaternios de Hamilton

dc.contributor.authorCardona, Manuel
dc.contributor.authorSerrano, F.
dc.contributor.authorMartín, J.
dc.contributor.authorRausell, E.
dc.contributor.authorSaltaren, R.
dc.contributor.authorGarcía, C.
dc.date.accessioned2021-04-15T16:01:15Z
dc.date.available2021-04-15T16:01:15Z
dc.date.issued2021
dc.description.abstractUn exoesqueleto robótico es un dispositivo electromecánico utilizado para aumentar la capacidad física de una persona, como ayuda a la locomoción o para procesos de rehabilitación de la marcha. En el caso de los exoesqueletos de rehabilitación se requiere que el sistema de control sea capaz de adaptarse adecuadamente a la evolución de los pacientes con el fin de optimizar su recuperación, esto implica el diseño de controladores robustos y precisos. En este trabajo se presenta el análisis cinemático, análisis dinámico y evaluación del sistema de control del exoesqueleto de rehabilitación ALICE, se evalúan diferentes estrategias de control con el objetivo de identificar la estrategia de control más adecuada. Dentro de las técnicas de control empleadas están: el controlador PD, PD adaptativo, y el controlador en modo deslizante. Además, se realiza un análisis de estabilidad utilizando el criterio de Lyapunov. Para probar el rendimiento de los controladores, se utilizan datos de marcha obtenidos en la Escuela de Fisioterapia de la ONCE de Madrid, correspondiente a personas sanas y personas con esclerosis múltiple. Se utiliza MATLAB como software de simulación y lenguaje de programación.es
dc.format.extent10 p.es
dc.format.mimetypeapplication/pdfes
dc.identifier.citationCardona, M., Serrano, F., Martín, J.A., Rausell, E., Saltar´én, R., García-Cena, C.E. (2021). The exoskeleton for gait rehabilitation ALICE: dynamic analysis and control system evaluation using Hamilton quaternions. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 18, 48-57. https://doi.org/10.4995/riai.2020.12558es
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11715/2454
dc.language.isospaes
dc.publisherRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industriales
dc.rightsUniversidad Don Boscoes
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses
dc.subjectControles
dc.subjectDinámicaes
dc.subjectExoesqueletoes
dc.subjectEsclerosis Múltiplees
dc.subjectMiembro Inferiores
dc.subjectRehabilitaciónes
dc.subjectRobóticaes
dc.titleEl exoesqueleto de rehabilitación de la marcha ALICE: análisis dinámico y evaluación del sistema de control utilizando cuaternios de Hamiltones
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersiones
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